agv小车跑着跑着就报急停，示教器上代码0277啥情况
项目现场用的就是agv小车，车型是某国产牌子的潜伏牵引式，这段时间调试老出问题，小车跑到产线中段那个弯道，触发急停报警，然后把报警清掉手动跑过去再切自动又正常，每天大概复现个两三次，但也不是每次都出。查了下agv小车报警代码是0277，文档上写的是路径纠偏超时，但我已经把纠偏参数放宽了，P值从0.8调到1.2，I值也加了0.05，地标用的是二维码，地面也没看到明显破损。怀疑是不是磁条信号这块有问题，因为过弯的时候磁条会断一段接二维码，但理论上这个厂家的agv小车本来就该支持磁条+二维码混跑啊。有没有碰到过类似情况的，这0277到底该往哪个方向查？
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0277这玩意儿十有八九是磁条信号在弯道那里有抖动，你光调PID没用。你先干一件事，把agv小车停在那个急停位置正前方大概1米左右，手动模式下慢慢推过去看磁条传感器的实时值，找厂家调试工具或者串口命令能读到的，SI和SD两个通道的原始值看一下。弯道磁条断了接二维码，磁条传感器进入盲区的时候本身就容易跳变，再加上纠偏PID给大了反而震荡，这种情况一般是把急停触发阈值改宽一点，或者在弯道前加装辅助RFID卡提前告诉控制器准备切换算法。我们之前用的同类型agv小车就是这么解决的，0277基本不再报。
你光说0277路径纠偏超时，但0277有时候也跟驱动轮的编码器丢脉冲有关，纠偏算法算出来的偏差如果突然跳一个很大值，它也会报这个错。你去查一下急停那几次的报警时间点之前半小时的历史日志，驱动器那边有没有报过E07或者通讯超时的，全拉出来对比下时间戳。
你这个描述里有个细节我挺在意，磁条断了接二维码这个接法，磁条末端到二维码之间留了多长距离？我之前做的一个项目留了12cm，agv小车过弯就老报类似的报警，后来改到5cm以内基本就好了。磁条传感器在失去信号后如果空走距离太长，光靠算法硬切的话就是容易出问题。
弯道报急停你这个得先排除一下是不是地面平整度的问题，有些厂区地坪沉降，弯道那里看着平但其实有个小坡，agv小车过弯本来就靠差速，一上坡两个驱动轮负载不一样编码器反馈就漂了，你拿个水平尺在急停那个位置测一下。