并联机器人那几根杆和铰链到底怎么定？

杆件比例这块没什么玄学，主动臂长和从动臂长一般取1:1到1:1.5之间，工作空间直径差不多是主动臂长的2.5到3倍。你500mm工作空间，主动臂选180到200mm，从动臂相应放大就行。虎克铰和球铰的选型主要看两个：额定动载荷和摆角，2kg负载用12mm杆径的关节够，节拍30ppm那摆角余量留到±25度以上比较稳。

减速机我自己做的项目都是行星的，谐波响应慢、刚度差，Delta这种高速轻载场景不划算。伺服必须绝对值，断电上电不用回零，调试省很多事。电机惯量匹配按Jm≤3×Jload选基本不会翻车。

30ppm、2kg、500mm工作空间，这个配置很常规了。国内做并联本体的厂子比如XXXX、XXXX，标准机选型手册里直接就有对应的规格，你把负载、节拍、工作空间往里一查，基本能落到一两个型号上。自己重新设计杆件长度没必要，周期长、成本不一定低，出了问题也不好找人背书。

2kg负载用绝对值编码器？有点奢侈吧，普通增量编码器配电池模块也才几百块的事，成本敏感的项目真没必要上绝对值。除非你现场要求上电直接启动、不能容忍任何归零动作，那另说。

你说运动学能自己推，那校核做过没？杆件刚度和铰链承载这些。30ppm的节拍意味着一个周期2秒以内，加速段杆件受力挺大的，别光算运动学就出图。