技术干货
agv控制系统到底用啥语言写比较稳？
laohaitao
2026/05/09 09:02
最近接了个agv小车的活，调度系统是上位机那套，车体控制这边让我自己定方案。干了这么些年plc和机器人，c和梯形图都用过，但这玩意儿要兼顾实时性和后期改功能，头有点大。
想问下现在主流agv厂家的下位机控制一般用什么写的？裸跑c的还是上rtos？有没有踩过坑的说说，特别是协议对接和后期维护那块。
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6688#1
我们这边agv用的是stm32裸跑c，调度走的是自家协议。用了五年了，车队跑一百多台基本没出过死机。rtos那套我试过freertos，任务多了调度不稳定，不如裸跑实在。协议对接别用太复杂的，我们就是简单帧头加校验，好排查。
2026/05/09 20:43
2505689680#2
看你上位机是啥。上位机如果是ros或者qt，下位机可以考虑c++或者python脚本配合，调试快。我们厂agv就是这么搭的，维护的时候工程师上手快，但实时性确实差点意思，节拍要求高的场合慎用。
2026/05/10 08:45
小明#3
裸跑c要是功能多起来后期改死你。我们之前也是这么干的，加个避障逻辑改了一周。后来直接上linux下跑c应用，远程升级都方便。稳定不稳定看代码质量，别甩锅给语言。
2026/05/10 22:17
