安川MH50整体平移200mm，程序里直接改坐标行不行？
项目上有个老活，安川MH50要整体往后平移200mm，工具和工件都不动，相当于把机器人基坐标系往世界坐标系负方向挪200。控制柜是DX200，走的绝对位置。
现在偷懒的想法是直接在R1里把$PX[1]那几个点X坐标统一减200，然后回原点重新示教一下用户坐标系。这台机子之前校过零点，电机编码器那块没动过，这样搞会不会跑出来位置不对？还有没有别的坑？
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别直接改R1的PX坐标偷懒，那只是示教点位置，改完还得手动对一遍用户坐标系，不然TCP跑出来的轨迹全偏。$PX是点在用户坐标系下的值，你基坐标系没动、用户坐标系也没动，光改点数据，逻辑上是对的，但前提是你的用户坐标系定得准。
我们厂以前干过类似的，安川DX200/MH系列，整体平移量小（200mm这种），最稳的做法是：先把机器人回原点确认零点正常，然后重新示教用户坐标系的三点（原点+X方向+Y方向），示教完用$UFRAME确认下数据对不对，保存就行了。R1里那些PX点不用动，示教完自动就跑新位置了，省得改完漏改哪个点留隐患。
你要是怕零点飘，先查下$ENC_OFFS和$AXIS_CAL里的零点数据，跟备份对比一下，没问题再动用户坐标系。另外提醒下，MH50的减速比比较大，整体平移后注意看J2、J3轴的限位有没有到边界，留点余量别撞机。
你这零点没动的话，直接改R1的PX坐标X值减200就行了吧？用户坐标系都不用重新示教啊，基坐标系没变、用户坐标系定的是工件上的，工具也没变，示教点数据减200就是新位置。重新示教用户坐标系是多余操作，除非你用户坐标系原本就定得不准。
等等，你这个200mm平移是工件平移了还是机器人底座平移了？这俩处理方式完全不一样。题目里说的"整体往后平移200mm"是机器人本体底座动了，还是只把工件往后挪了200？
我们去年给客户干过一台MH180整体平移300mm的，当时直接重新示教了用户坐标系，没改R1的点数据。跑了半年了没问题。不过我们那台机子之前拆装过，零点重新校准过，所以选了重新示教的方案，你这种零点没动的情况应该更简单才对。