ABB机器人在自动模式下跑着跑着就停了，也没报警，咋回事？
手里有台ABB IRB1200，配的IRC5控制器，跑自动模式的时候不定时停下来，啥报警代码都没有，就是停在那个动作上不动了。手动模式试了没问题，JOG也没事，就是自动循环的时候犯病。一台机一天能停个三四次，停的位置还不一样，有时候停在第12步有时候停在第27步。
我这项目甲方催得紧，停线一次罚2000，已经被罚了快两万了。怀疑过信号干扰、也换过示教器的存储卡，没用。各位有啥思路？我现在准备叫人去查profibus通讯，不知道方向对不对。
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profibus方向可以查，但你先别急着换件。ABB这种跑自动突然停、不报警的情况，我碰过三次，根子都不在程序也不在硬件。先做两件事：第一，把系统输入输出信号全部备份一份，看停止那一刻的DO有没有突然被复位，特别是stop信号、hold信号、程序停止这些点；第二，看下停止那个动作的time值，IO信号响应超时也会导致程序卡住但不出系统级报警，只会在事件日志里写一行小黄字。
另外教你看个东西：示教器左上角菜单——事件日志——进去翻最近的记录，别只看当前报警，已清除的也要翻，能看到停止时间点附近有没有warning级别的记录。ABB这玩意儿有时候warning不弹窗，就默默在日志里躺着。我上次一台1410就是stop信号被一个传感器的干挠信号瞬时拉低了不到10ms，程序直接halt了，加个滤波电容就好了。profibus有问题的话一般会报E字头的通讯错，没报错大概率不是主线问题。
你用的啥RobotWare版本？5.15和6.x这俩在自动模式下停止的处理逻辑有区别，5.15版本有个已知的bug就是长时间运行后程序指针会偏移，表现就是卡住不动，得重启控制器才好。我们厂里那台6620就是这毛病，后来升级到6.08再没出过。另外你程序里有没有用WaitTime或者长循环？我见过有人在程序里写了个死循环的IF判断，触发条件有bug的时候会让程序锁死，看起来像停了其实是指针卡在那。
停线罚2000一天你这甲方也挺狠的。我咋记得ABB合同里一般不允许这么罚的，除非是你们自己写的合同条款……行了这不归我管。说你这个问题：手动正常自动不正常，十有八九是外部信号或者流程触发条件的问题，机器人本体基本可以排除。profibus查是对的，但建议你同时让电气那边把整个安全回路捋一遍，急停回路、门锁、光幕这些信号在自动模式下如果有瞬时断开也会让机器人停，而且这类停机是软停不是硬停，符合你描述的症状。可以让电气抓一下停止时间点的安全信号波形。