安川DX200手动单独让一个轴动，咋操作？
现场一台MH50，配DX200控制器，想单独让6轴转一下确认零位，但一进手动模式按轴键好像所有轴都跟着动，或者压根没反应。是要先把啥模式切换一下吗？坐标系选哪个？教示器上的按键顺序麻烦说详细点，最好一步步来。
另外顺带问一下，速度倍率默认是多大适合慢点动？
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DX200上手动单独走轴很常规，先把钥匙打到TEACH（示教），然后按一下控制面板上的【手动】或者直接在示教器上选MANUAL模式。接着左上角坐标系选【关节（JOINT）】，这个模式下每个轴是独立的，按【+6/-6】【+5/-5】这种轴号键一次只动一轴，按住就动，松开就停。
速度倍率在示教器右上角有个旋钮或者软键，默认进TEACH后是慢速，一般10%以下安全点，调到5%慢慢对零位比较稳。坐标系别选成WORLD或者USER，那些是笛卡尔，几个轴会一起动。安全模式SERVO ON确认是绿的，电机使能了才能动。
慢着，你是不是把安全开关没按住？DX200示教器背面有个三位使能开关（DEADMAN），得按到中间位置电机才上使能，松开或者捏到底都会断使能，轴自然不动。还有一种可能是你在远程模式被人锁了，检查一下控制柜面板上的模式旋钮是不是在REMOTE，那个状态下示教器指令发不下去。
直接说厂里MH24的经验：手动走单轴前必须先回第二原点或者确认当前位置，否则一上电就乱动容易撞。我们这边是操作员在R1（坐标系那栏翻第二页）里切换JOINT，按示教器上的轴键前先在屏上确认一下选中的轴号，6轴对应JOINT6，MH50这种六轴构型没问题。别用外部自动程序里的虚轴号搞混了。
你确认下这机器有没有装功能安全扩展，有些DX200出厂带安全区域限制，单轴速度超过250mm/s或者角度超限会直接报警Servo Over，这种情况下按轴键也动不了，屏上会有具体错误码，比如4107啥的，看一眼报警履历就知道。