并联机器人到底咋定义？客户非说是scara我俩差点吵起来
接了个食品分拣的小单子，预算卡得死紧，三个月要交。我跟客户讲用并联机器人（delta那种蜘蛛手），客户那边技术愣说这就是scara的一种，不算并联，还搬出某百科词条跟我掰扯。我自己心里清楚delta跟scara结构完全两码事，但真要拿个硬核定义甩他脸上，还真说不太利索。
我自己理解：并联就是动平台和定平台之间靠多根独立支链并联连着，末端执行器至少得是3自由度以上的空间运动；scara是串联的，水平关节加一个垂直自由度，主臂从臂一套。主推杆是不是有闭环这是最直观的区别吧？但客户就咬定词条里写的"scara属于并联的一种"。
各位老板、工友，有没有人手头有比较权威的国标、ISO或者机器人学教材上对并联机器人准确的定义？最好能直接发定义条文，或者甩个书名页码截图，我好直接转给客户把这事定了。顺便问一句，并联蜘蛛手目前三轴四轴的，市场价一台裸机不带视觉大概啥行情？我这边拿的安川MPK2报价高了快两成，想砍价砍得心里有底。
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定义这事儿我有现成的。Springer出版社的《Parallel Robots》里面Jocelyn Angeles那本开篇就写：并联机器人的驱动关节是独立安装在基座或者连杆上的，末端动平台通过至少两个独立运动支链与定平台相连，运动支链之间不形成闭环约束。换成中文教材，熊有伦院士那本《机器人学基础》也差不多意思：并联机构是动平台和定平台之间由两个或以上独立支链相连，且不含闭环的驱动冗余。
Scara那玩意儿驱动电机全装在第一条臂的根部，关节是串联关系，主臂带从臂，从臂末端再装Z轴，从结构图就能看出来它就俩闭环旋转副加一个移动副，跟并联八竿子打不着。你客户拿的那词条我猜是哪个野鸡百科写的，正经学术文献里没有任何一个权威把scara归到并联里的。
至于裸机价格，安川MPK2现在渠道价大概在8-11万之间，看配置和有没有力控。你要是嫌贵可以看看常州有个厂叫柔触（好像叫这个名字），三轴delta裸机3万左右能拿下，四轴多加1.5万。ABB的FlexPicker和川崎的YF系列也都还在卖，川崎那款YFH便宜点。但你做食品分拣最好还是带视觉，别光看裸机价，视觉系统可能比机器人还贵。
你这单子预算和工期卡这么死，delta不一定是最优解。蜘蛛手负载轻、运动空间小、食品分拣的传送带速度高了确实跟不上，还不如上个scara得了。客户非说是scara那就scara呗，反正最后他掏钱。
三轴四轴delta裸机3万这个价现在拿不到了吧？去年帮一个客户询过，国产三轴底价基本在4.5-5.5万，加视觉再加2-3万。安川MPK2我们这边渠道有8.8万的老客户价，你这报价确实高了两成左右。直接找安川的代理商砍，别走原厂，原厂报价从来不实在。
你那个客户的技术是干啥的？搞机械设计的还是搞电气或者工艺的？要是搞工艺的，他可能压根不在乎结构定义，纯粹是觉得scara够用了不想换方案。这时候你跟他掰扯定义没用，直接做个方案对比表：delta方案、scara方案各列一栏，产能、占地、报价、交付周期全摆出来，让他自己选。定义赢了单子丢了这种事我见太多了。