刚接手ABB搬运项目，求个最简单的搬运程序例子
小弟刚入行不久，之前只在学校玩过示教器，现在项目里要用ABB IRB1200做最简单的抓取搬运，从A点抓起来放到B点就行，中间别加啥花里胡哨的逻辑，IO信号对应好就行。
有没有大佬能给一段最基础的RAPID程序参考下？或者说说用哪个向导最省事，我用RobotStudio自己建了个工作站但是感觉从零写程序有点蒙，多谢了。
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最省事的办法就是直接用RobotStudio里的【创建搬运指令】或者用空走程序里的工件坐标系自动生成那套，勾几个选项就能出来一个MoveJ Pick到MoveL Place的骨架程序，IO信号手动对应到doGrip和diGripInPos，标准的就这4个信号。
手动写的话核心也就这几句：MoveJ pHome,v1000,z50,tool1; MoveJ pPickApproach,v500,fine,tool1; MoveL pPick,v200,fine,tool1; Set doGrip; WaitTime 0.5; MoveL pPickApproach,v500,z50,tool1; MoveJ pPlaceApproach,v1000,z50,tool1; MoveL pPlace,v200,fine,tool1; Reset doGrip; WaitTime 0.5; MoveJ pHome。重点是Pick和Place那两个点用fine，别用z0，不然撞了哭都来不及。
我厂里IRB1200做这种简单搬运从来不用向导，示教器上直接新建程序，Add指令选MoveJ，挨个把Home、抓取上方、抓取点、放置上方、放置点教一遍，工具和工件坐标系提前建好就行，一个上午肯定能跑起来。
你先把信号表确认清楚再谈程序，1200本体集成的DSQC652板子上那16进16出够不够用？抓手是单电控还是双电控？真空阀是24V直驱还是要中间继电器？这些没定好，程序写出来一跑全是错。