安川机器人跑着跑着就报碰撞，有没有快点的复位办法？

SERV-062的话先把变量#40(碰撞检测等级)从默认的10调到3-5试一下，你这MH50带大负载，惯量肯定大，示教器上算出来的MSS自动算的余量本来就保守。我们厂冲压线MH24拖130kg的料，以前也老报，主管就把这个值压到3，生产速度跑了一年多也没事。要还嫌灵敏度低，PLC那边给个延迟信号也行，等机器人完全进轨迹稳了再开放碰撞检测，别一启动就盯着。

先别急着改参数，报警出现的时候你看一下示教器右上角那个负载率显示到多少了吗？要是瞬间飙到120%以上，那不是碰撞检测太灵敏，是负载真超了或者姿态下重心算偏了。我们之前有次加了夹爪没更新工具重量数据，就这德行。直接改碰撞等级那是饮鸩止渴，底子上的事不解决早晚出事。

你急停按了再松开没用就对了，碰撞报警是软故障，光按急停不掉。要掉的话，进主菜单→系统→安全→碰撞检测复位，那个英文叫COLLISION DETECT RELEASE，按一下再看。不过我还是想说，你调到最低速能过、高速才报，多半是机械间隙的事，检查一下减速机背隙和RV减速器有没有松，RV那种用个三五年磨损大了高速就容易触发假碰撞。