ABB IRB6700点焊，焊钳配置这块儿有人能捋一遍不？
刚入行半年不到，现在手头一台ABB IRB6700要配个中频点焊钳，焊机那边给的是Rofin的，变压器参数啥的都在手册里。我自己翻了下RobotStudio，好几个地方卡住了：一是焊钳的负载、惯量怎么算到机械臂的payload里；二是EIO信号里那几个焊机握手信号（比如WeldOn、WeldOK、ArcDetect）到底在IO映射里怎么配的；三是点焊工艺里常见的pressure schedule、weld schedule这些在程序里用哪个指令调用，是SpotL还是自己用RAPID写？
厂里老工程师就说“你照着demo抄就行”，但demo里没Rofin这套，型号不一样信号对不上。有没有带过ABB点焊项目的师傅，把从焊钳建模到信号映射到程序调用这一整条线给我讲讲思路？最好能有实际配过的例子数字，比如惯量、IO点数这种。谢了。
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先把焊钳的Tool data建对，这是后面所有东西的基础。点焊钳不是普通tool，重心不在法兰中心，质量也比一般抓具大不少，惯量必须给。6700这机型建议焊钳总重别超过150kg，惯量绕法兰X、Y、Z分别量一下，吊车吊平了用称重法或者直接用solidworks算。Payload那块在示教器—calibration—load identification里输进去，qb自动算出来的Ltool和Qtool能直接看到。
信号这块Rofin的焊机基本都走DeviceNet或者Profinet，跟ABB配的话走EIO没问题。WeldOn、WeldOK、ArcDetect这几个你跟焊机厂要EDS文件，硬件配置里挂上去，EIO的IO映射是数字量对应，不用纠结16位还是32位。Rofin的ArcDetect一般走AIW，就是模拟量，映射的时候选Analog Input就行。
程序上用SpotL指令，但你这个版本如果比较新，官方更推荐用ProcessModul的SpotWare，这玩意儿能把pressure schedule、weld schedule全挂在示教器里调试，程序里直接一行SpotL调用。demo没有就自己新建一个，不会写就先拿一个标准的SpotL例程把IO名字换掉跑通。数字上Rofin中频焊机预压时间40-80ms、焊接时间100-300ms、保压时间80-150ms这几个是常用区间，你自己调。
最关键的，焊钳的机械轴和机器人TCP不要混，你给焊钳建tool的时候是电极开闭那个中心点，不是法兰。另外气路、水路让钳子厂给图纸，调试前先通气通水把钳子动作测好，不然机器人这边跑起来很容易撞。
Rofin的焊机现在好多型号已经自带EtherNet/IP协议了，不一定走DeviceNet。你先确认一下你那台具体型号是中频带变压器的还是老式工频的，老型号不带EtherNet模块的才需要外挂DeviceNet从站。我前阵子给一台IRB6650配Rofin的RME-SM3，走的就是EtherNet/IP，EIO配置反而比DeviceNet简单，不用算节点地址。
另外别全信老工程师说的照demo抄，不同焊机厂商的通信协议不一样，Rofin的握手时序跟尼玛那宝贝（Imagic）那套对不上，硬抄的话焊到一半容易烧电极。
你这问题问得太大，ABB点焊配过的都知道，1台机器人配不同的焊钳和焊机组合方式完全不同，光打字能说清楚的话就不用去现场了。最好的办法是直接打ABB的400技术支持，说清楚焊机型号和焊钳型号，让那边发一份对应的配置清单，比你自己摸索快。我当初就是拖了两周没搞定，打了400第二天就发了份完整的RAPID模板过来。
另外提一句，6700配点焊钳如果是大钳子+变压器，承重要复核一下，IRB6700有不同版本的，标准版和高负载版承重不一样，别焊钳一装上去就报警。
请教一下，你这个焊钳是集成的（焊变在钳子内部）还是分体的？我之前做的项目焊变是单独挂在地基上的，机械臂只带钳子头，那惯量相对小很多，但电缆拖链要特别注意走向，不然用一个月就断芯。