发那科机器人超程报警咋解？在线等急

先确认是软限位还是硬限位超程，软超程把$PARAM_GROUP里的行程极限改了就行，硬超程的话把机器人手动摇回去，看实际位置和当前坐标差多少，我这边一般改$SOFT_LIMIT_ENBL=0临时跑，再把实际位置和当前计数核对一遍重做mastering。还有一种情况是计数器丢了你得重新做零点，看$MASTER_ENB和master count是不是正常。急的话先别松刹车，先看$MNUTOOLNC、$MNUFRAME那几组参数有没有被改过，被改过恢复一下能解。

超程报警解除不了的另一种思路，你先把对应轴的伺服断开，单独释放刹车慢慢摇回原点，但前提是$BLT_ENBL=1允许这个操作，摇回去之后重新做mastering才能继续用，不然计数对不上以后还会报。

是走直线的时候撞的还是单轴动的时候撞的？关节空间还是笛卡尔空间报的？这俩解除方法不太一样，你描述清楚点。

十几年的工程师连这个都问？超程报警解除就是改参数或者松刹车，你干了十几年不会没碰过吧？