发那科机器人配第三方视觉，有人这么干过吗？预算卡得死，老板想6周落地

发那科配第三方视觉我们做过不少项目，实话说iRVision确实贵得没道理，但第三方也没你想的那么省心。先说协议这块：EIP用得最多，基本主流视觉厂家都支持，但发那科那边要走EIP得加装一个Fanuc Robot Ethernet Option，这玩意单独算钱大概1.2万左右。康耐视我们用过In-Sight系列配发那科M-20iA，通讯本身没问题，但标定那块确实折磨人——康耐视的9点标定和发那科的坐标系对不上，你得在视觉端做坐标变换，发那科这边再做一次偏移补偿，不然抓取精度能差到2mm以上。我们当时调试这块花了差不多一周。

成本的话给你个参考：康耐视In-Sight 2800单台大约3.5万（含镜头光源），两台就是7万，再加软件授权、通讯模块、线缆辅件，到视觉这块落地差不多8-9万。发那科那边除了那个以太网选件，还要考虑是否需要加Vision Tracking功能（如果你做的是传送带跟踪的话），大概再加2万。所以你30万总预算，光机器人和视觉这两块基本就吃紧了，剩下机械结构、夹具、电气柜、安全围栏这些加起来少说要8-10万。工期6周有点紧，前两周基本都在做视觉和机器人联调，光这一项就占去一半时间了。我建议你跟客户谈把工期拉到8周，不然交付时问题一堆。

你这个预算和工期组合本身就有问题，30万配两台相机加视觉系统加发那科机器人，机器人本体加控制器就得15万往上了吧？发那科R-30iB Plus的控制器单卖都要大几万。你是不是漏算了什么？还是说客户已经指定了发那科，不让换品牌？另外6周这个时间，你还得算上客户那边提供样件的时间、对接通讯协议的时间、视觉样本训练的时间，真不够用。我之前做类似项目，从立项到验收整整10周，还是在客户配合度很高的情况下。

我们厂里做过类似的方案，用的是国产视觉配发那科LX系列机器人，选的是维宏或者华成的方案，单台相机含软件也就1万多，两台加起来3万不到就能搞定。通讯走的是Modbus TCP，这个协议发那科原生支持，不用额外加选件。精度的话看你项目要求，我们当时做的是3C行业的外观检测，定位精度要求0.1mm以内，实测跑到0.15mm左右，客户也能接受。关键是要在视觉端把坐标系映射做好，发那科那边只管接收最终的XYR偏移量就行。

手机壳检测？你具体是测什么，尺寸？外观瑕疵？装配验证？这几种对视觉方案的要求完全不一样，价格也差很多。另外你这个手机壳是金属还是塑料的？如果是反光材质，视觉光源方案成本会上去不少。我们做过铝合金手机壳的尺寸测量，光打光方案就试了三种。