紧急求助
ABB机器人走奇点回零走不准咋办 急
蒋学军
2026/05/09 21:48
手上有个旧项目，一台ABB IRB1200用了好几年了，最近调试的时候发现机器人走奇点位置姿态老是飘，示教器报的那个啥轴4轴6速度异常，实际定位倒没啥大误差，但一过奇异点整个轨迹就抖得不行，客户那边等着验收，方案成本和工期卡得死死的。
想问下各位，这种老机器人过奇点的问题除了改程序加线性过渡，还有啥靠谱的处理办法？换机器人本体肯定不现实，预算不够。有没有做过类似现场的朋友给点经验，最好说下大概要多久能搞定，工期紧得很。
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19880815#1
老IRB1200碰这种问题太常见了，关节老化加上减速机间隙变大，姿态飘很正常。你先别急着改程序，把机器人本体精度校一遍再说，ABB有专门的校准流程，用那个Calibration工具大概半天能跑完。要是校完还不行，再考虑加Orientate过渡或者改用WObj偏移绕开奇点，程序改动一般2-3天能搞定，前提是你工艺路径不是太死。
2026/05/10 12:21
顺顺利利#2
换本体贵，但换个减速机行不行，IRB1200的轴4轴6减速机拆一个也没多少钱，撑死几千块，旧设备返厂检修一次也得小两万，拆件自己换上周期还短，找个熟手两三天完事，比折腾程序靠谱多了。
2026/05/11 05:02
