码垛节拍总差1-2秒，轨迹优化还有啥招？

你那每秒可能就是花在Z轴抬升上了。牛奶箱码垛我之前做日化的也是类似结构，后来把层与层之间抬升高度从固定的200mm改成动态计算——比如第三层只比第二层高一个箱子的高度加20mm余量，这样每层能省0.1-0.2秒，6层下来就是一秒多。

另外你那个PTP加LIN混合，关节运动段如果路径上有奇异点，机器人会自动降速过弯，这个容易吃节拍。可以用软件离线仿真看看有没有接近奇异的位置，有的话微调下过渡点就行。我厂里用KUKA，仿真里能直接看到关节速度曲线，峰值飙到95%以上的位置就是优化点。

夹具那边考虑过没有？同步带或者气爪的开合速度本身就要算进节拍里。0.3秒的开合时间看着不起眼，码380箱一小时就是380次开合，累积起来不是小数。要是箱子本身重量不大，可以试试伺服电爪，闭合时间能压到0.15秒以内。

你这箱子单层5个的话，是怎么摆的？横竖交替还是统一朝向？我之前做啤酒箱的时候发现统一朝向摆比横竖交替快，因为抓取点计算简单，轨迹规划不用频繁换算。如果可以改包装工艺方向，统一朝向后程序也能简化。

加减速拉到100%不是越快越好吧？电机扭矩够吗？拉到100%启停的时候如果电机扭矩跟不上反而会报过载自动降速，表面上看着参数拉满了实际跑起来还是会卡。