abb机器人急停之后复位老出问题，picker那边一动就报错

动作监控20252一般是急停之后路径参数被清空了，或者你那个外接picker轴的position校正没做。你先别动机器人本体，先到示教器里手动把picker那根轴单独回到机械零点，确认一下绝对值编码器位置是不是还在。ABB本体这边如果急停复位OK了，说明控制器是好的，问题大概率在那个外接伺服的stop信号或者enable信号，急停之后PLC把enable撤了没及时给回来，伺服还没准备好你就让轴动，报动作监控就很正常。你先查PLC里那个轴的使能时序，看看急停解除到运行信号给进去之间间隔多少，1500的话应该在OB1里加个200ms的延时再给使能试试。另外20252这个码在手册里指的是"外部轴未同步"，不是本体轴的问题。

你这套结构跟我做的差不多，ABB本体+外挂伺服这种，急停之后最容易出问题的就是外接轴那块的同步状态。你那picker轴是绝对值编码器还是增量式的？如果是增量的，每次上电本来就要回原点，急停再上电它位置就丢了，20252就来了。还有个坑：急停之后PLC的PN通讯会有个短暂的bus reset，你监控一下那个PLC发给IRC5的enable信号波形，看看是不是抖了一下。

你这台是用了Motion Process吧？外接轴加到moc.cfg里面那块的？急停复位出问题十有八九是picker轴没加到运动任务的warmup里面。

实在不行把外接轴从MOC里临时摘了，复位看看本体有没有事。如果本体单独复位没问题，那就跟ABB没关系，别死磕控制器。