复合机器人和AGV在仓库里一起跑 调度咋整的
刚入行没多久 现在在一家做仓储集成的公司 主要做电商仓的项目 最近跟一个项目要用到复合机器人（就是带机械臂的AGV那种）和传统的潜伏式AGV一起混跑 客户那边SKU特别多 通道也窄 想问问大家这种复合机器人和普通移动机器人放一个系统里调度是咋搞的？
是用一套调度系统统一管 还是分开两套再做个中间层对接？我们现在用的AGV调度是传统磁条+二维码那种 复合机器人那边供应商有自己的视觉定位系统 两边坐标系都对不齐 工程师说要做二次定位 但现场实测误差还是有点大 想听听实际项目里大家都是怎么落地的 精度要求大概在什么量级？
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直接统一调度 别分开两套 分开两套后期维护能把人搞死 我们去年做了一个同样的项目 复合机器人用的是思灵还是哪家就不说了 大概15台 加上传统潜伏式AGV 40多台 共用一套调度 软件层面走的是同一个任务池 通过优先级和资源占用来分配 复合机器人单独有个臂展避让区 调度地图里直接画成禁入或者减速区就行 不用搞两套系统对接
你那个精度问题 二次定位做完了 实际跑起来误差一般控制在±5mm左右就够了 如果客户要求抓取误差做到±2mm以内 那得在工位端单独做视觉补偿 移动机器人的定位精度本身没必要追那么高 把成本花在该花的地方 我们当时给工位配了2套视觉引导相机 花了小二十万 客户接受了 整体比硬上激光SLAM便宜得多
反问一下 你们通道多窄？复合机器人底盘加上臂展半径 实际作业空间比想象的占地方 我们做3C仓的时候通道留了1.2米 跑起来还是会蹭 如果客户那边连1米都不到 建议直接劝退换方案 不然现场调起来没完
不看好统一调度 复合机器人和潜伏式AGV本质上是两类东西 一个是操作 一个是搬运 强行塞一个调度里 调度器逻辑会非常复杂 而且出问题定位很麻烦 我们公司分了两套系统 中间用WMS做任务分发 简单粗暴 但好维护 出问题一眼能看出是调度还是机械臂的问题 各管各的
坐标系对不齐很正常 现场标定的时候不要在空地做 一定要在实际工作位带负载做标定 误差会小很多 我们以前就是在空地标完了觉得挺好 现场一上货架一抓货 误差直接翻倍