涂胶轨迹跑偏是路径问题还是出胶参数没调好？

涂胶这事出胶量和速度必须匹配，你这出胶压力设死了，机器人速度只要一变，胶量肯定跟着变。拐角减速的时候胶还在挤，那一段肯定堆。先别动路径，把胶阀改成闭环控制，出胶量跟着机器人TCP速度走，每毫米出多少克先算清楚。再有拐角别用CORN，用SPLINE过渡，加速度斜坡自己挂上去。平直段速度可以跑到200，拐弯压到50以下基本就稳了。

有个细节想确认一下，你说的出胶压力设死了是针阀还是撞针阀？这俩脾气完全不一样，撞针阀响应慢，气动的延迟能有几十毫秒，光靠压力调根本追不上轨迹速度变化。另外工件来料有没有复检？歪个0.5mm出来轨迹全错位，胶打偏了也看着像参数问题。

我这边做的是汽车玻璃打胶，风挡那种大曲线，用的也是气动胶阀。说实话气动这东西精度就那样，后来换成伺服螺杆泵才好一点，量控得死死的。你项目周期紧不紧？不紧的话建议直接换泵，紧的话就在软件里把速度前瞻打开，ABB那边叫QueueManipulator或者直接用WorldZones在拐角前几百毫米就开始降速，别等到了点位再反应。