焊接机器人急停之后点启动没反应 咋回事

先别急着动程序，把安全回路那一路一路径排查一遍。急停拍下去之后，安全门、安全光栅、急停按钮这些节点都得重新复位，少一个信号机器人就锁住不起来。我们这边ABB的是看示教器里安全信号的状态，DSQC651板子上那几个输入点的灯亮不亮，对着电路图一个个查最快。

另外运动指令发出去没反应不一定是启动问题，先看看是不是没选程序、没激活程序、没上使能，有的机器人是必须先选程序再点启动伺服，再点使能，三步少一步都不动。

再不行就把控制器重启一下，安全回路复位干净再重新上电。

你急停拍完之后有没有等到急停状态完全消失再点启动？我们这边KUKA的是急停按钮按下去之后旋钮回位，系统里那个$ALARM_STOP要手动清除，光急停标志消了没用，报警记录里那条停止状态没复位，机器人就是不会动的。

安全门连锁一般走的是独立的安全继电器，不是普通的PLC输入，你拆接线的时候别把安全回路的常闭触点接到普通IO上去了，那样系统根本认不出来。

先确认一下机器人当前模式是哪个，有些新人弄完之后发现模式跑到手动限速或者自动模式下，自动模式下门没关严、运动指令就不发出去。还有示教器上有没有什么提示信息？提示代码是多少？