ABB IRB6700做5×10码垛，码放顺序怎么排最省事？

直接用二维数组存50个点，最省事。数组里每个元素是x、y、z三个偏移，X是列方向步距（箱子长边），Y是行方向步距（箱子短边），z不变因为是同层码放。码放顺序建议走S型：第一行从左到右放满10个，抬升安全高度，X方向回退到最右，Y走一个步距进入第二行，然后从右往左放。这样换行只走一个步距的Y，比每次都从原点重新定位快得多。

我这边6700配的是1790的抓手，节拍大概11秒一个箱子，主要时间都花在抬升和回退上。数组里建议多加一列虚位，比如定义成[5][11]或者[6][10]，留出换行过渡的余量，程序看起来更清楚。

你那个算法如果是用一个总计数除以10算行、取余算列的话，注意取整和浮点的问题，6700的RAPID里DIV是整除，MOD也是整除，行列算出来可能有1mm的累计误差，跑久了最后那个箱子位置会偏。最好每次换行重新算基准，或者用OFFS指令的相对偏移来做，别一上来就绝对定位到计算后的坐标。

码垛程序别光想着点位，IO时序才是坑。你箱子到位信号、抓手夹紧检测、放置完成信号，这三个之间的延时设不对，要么抓空要么放歪。我们现场用的是PLC发握手信号，机器人收到放箱完成后再等200ms才抬升，不然箱子底下气胀轴没完全松开，抬起来会带偏。你程序里这几个WAIT加够了没？