发那科R-30iB的EAS1到EAS5那几根线到底咋接？急
手上有个老项目要换，客户那边用的是发那科R-30iB Plus控制柜，机器人本体是M-20iA/12L，要把外部急停回路串进去。翻手册翻了半天没整明白，EAS1到EAS5这五个端子，外部急停按钮是接1-2还是接1-3？那个跳线片要不要拆？还有那个CNXS21接口上面的X1、X2、X3，报警输出和外部急停共用的时候优先级咋排？
另外手头有张之前别人留下的图，标的是EAS1-EAS2短接、EAS3接急停常闭、EAS4-EAS5短接，感觉跟手册上画的有点对不上号，不知道是哪个版本的图。有没有兄弟最近刚做过类似的，能给个靠谱的接法参考？最好是带端子号的那种，我直接照着接线就完事了。
全部回复 (4)
直接给你说，R-30iB Plus的急停回路是双通道的，EAS1和EAS2是一组、EAS3和EAS4是另一组，EAS5是公共端。外部急停按钮的常闭点接在EAS1和EAS3上，EAS2和EAS4分别通过跳线短接到EAS5。如果你只有一个急停按钮，那就把EAS2-EAS5和EAS4-EAS5都短接，再把急停的常闭串到EAS1-EAS3之间。手册上画的那个图A和图B是两种不同的接线方式，图A是单急停、图B是双急停串联的那种。
CNXS21那三个口，X1是外部急停输入、X2是安全门、X3是安全速度，三个口在软件里可以单独使能也可以屏蔽。你说的报警输出应该是CNUSR1或者CNUSR2上面的那几个点，跟EAS那个接口不是一路的事，别混了。接线之前先在示教器里把$PARAM_GROUP里的急停配置看一下，默认是用的EAS那路，不改的话接上去就能用。
你手里那张图先别急着信，R-30iB和R-30iB Plus的EAS接线定义不一样，老版本R-30iB是单通道，Plus才是双通道。要是按老图接到Plus柜子上，紧急停止一按就报SRVO-230急停异常，能急死人。我们厂里上个月刚踩过这个坑，一个兄弟按老图纸接的，结果客户验收的时候按急停机器人直接报故障锁死，调了两个小时才发现是版本对不上。
急停回路是安全相关的东西，你光翻手册不行，得看手册里Functional Safety那一章，里面有个表写的清楚啥工况下跳线该短接啥工况下不能短接。直接按别人留下来的图接出了问题签字的是你自己，这种事别怕多花时间。
你们这个M-20iA/12L是12公斤负载那款吧？配套的柜子是A型柜还是B型柜？这两个柜子后背板的接口布局不一样的，A型柜的EAS端子在右下角那个小盖板里面，B型柜的在中间那一排接线端子中间，别拆错位置了。