四轴点胶机程序怎么写才不漏胶？求教走位逻辑
厂里新接了一台四轴点胶机，XYZ加一个旋转轴，用的国产控制器，不是发那科也不是库卡那种大牌子。胶水是单组分硅胶，出胶量靠螺杆阀控制，胶量要求±0.01g那种精度的产品。
我卡在轨迹规划这块，示教出来的路径点间距多少合适？拐角处要不要提前减速？出胶阀开闭的时机是按坐标触发还是按时间延时？现在程序走起来要么起点堆胶要么终点拉丝，点位精度倒是没问题就是出胶一致性很差。
做过四轴点胶的老哥说说你们一般怎么编？路径采样、提前开关胶距离、拐角处理这几块有没有什么经验值？最好能说下你们用的是啥控制器，我好参考下参数设置。
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我们做手机壳点胶用的就是四轴，国产固高的卡。出胶阀开关绝对不能按时间延后来搞，胶水粘度受温度影响大，延时个10ms胶量就飘了。我们做法是按空间距离触发，在路径点上写一个“开胶距离”和“关胶距离”，比如开胶提前2mm关胶滞后1.5mm，这个值要你拿胶水去试的，拿个电子秤接胶打100次算标准差，标准差超过0.005g就再调。
拐角必须减速，而且要前瞻减速，不是到点才减，是看后面5到10个点提前算拐角曲率。路径采样间距我们用0.3到0.5mm，圆弧段加密到0.1mm，直线段0.5mm够用。堆胶和拉丝问题基本就是开胶距离没找对，开早了堆胶关晚了拉丝，跟你轨迹精度无关，别在那边死磕点位精度了。
直接说一个可能扎心的话，你胶量±0.01g的要求用螺杆阀本身就是个坑，螺杆阀在低速段的线性度很差，10rpm以下出胶量根本控不住。要么换压电喷射阀要么换时间压力阀，点胶这行精度要求到0.01g级别基本都是用喷射阀了，螺杆阀能做到±0.02g已经算好的。
你控制器具体是啥牌子？有些国产卡的空间位置触发功能做得不完善，只有时间触发没有距离触发，这种情况下可以在示教器上写一个小脚本，每走N个脉冲就触发一次IO，间接实现距离触发，但精度会差一些。
我们厂里做的是PCB三防漆涂覆，精度要求没你那么高但路径规划思路差不多。一点经验是出胶阀开关的响应延迟要自己实测，拿高速相机拍下来，国产阀响应时间一般在5到15ms不等，进口的气动阀能控制在2ms以内。你程序里的提前量必须把这个延迟算进去，不然你写提前2mm实际可能提前了1mm也可能提前了3mm。