搬运程序里轨迹点之间速度设多少合适，码垛用

段间速度80%太高了，搬运场景没必要追求极限节拍。我这边ABB IRB6700 300kg负载，节拍4秒，单循环8个点，段间速度走30%，加速度80，定位重复精度能稳定在0.1mm以内。50kg负载用50%速度单循环4.2秒说明你姿态变化大或者路径段长，先查一下是不是哪段轨迹距离太短还在用默认速度，这种短距离段改成1000mm/s定速跑比提百分比管用。另外加速度默认是100的话建议提到150试试，配合段间速度45%跑过3.8秒，精度还能保住。

先确认下你说的默认50%是速度百分比还是v是多少，KUKA和ABB这块逻辑不一样，KUKA的$VEL.ORI和$VEL.CP分开算的，只改全局$VEL没用。还有你4.2秒里有几个点是PTP哪些是LIN？PTP段是空跑的耗时间大头，姿态变化大的PTP可以单独把$ACC.ORI拉到200，能省半秒。

码垛件0.5mm偏差你怕是先查下抓具和工件配合吧，夹爪气缸压力不够松开那一瞬间位置会飘的，跟段间速度没半毛钱关系。我们现场气爪压力调高0.02MPa之后从±1.2mm直接降到±0.15mm，速度依然用的70%，节拍3.6秒稳稳的。