ABB搬运程序一般怎么写？求个能直接套的
手里有个小活，两台IRB1200配视觉，从传送带抓件放到另一条线上码垛，大概6个工位。节拍要求不高，4秒一个来回就行。我自己是搞PLC出身，ABB这玩意没正经玩过，之前都是发那科和库卡的项目。
想问下各位，这活正常干下来程序得写多长？有没有现成的模板或者例子能让我先照着改一下，别从零撸。配置、IO、信号那几个表我大概知道，主要是动作流程那块，比如抓取点怎么设、过渡点怎么编比较稳？
工期公司给我算的12天，我寻思有点紧，有经验的兄弟说说这工期靠谱吗？
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1200做这活不算复杂，程序量看写法。正常的思路是用Trap或者那种顺序控制的写法，主程序就一个循环，里面几个例行程序分段：初始化→等视觉信号→计算偏移→抓取→放置→回home→循环。代码量撑死300-500行带注释，熟练的话一天半能撸完初版。
几个坑提前说：1）视觉那边坐标系一定要跟你机器人基坐标系对好，偏移量别搞反了；2）抓取点建议多存几个过渡点，不要直接走直线下去，万一传送带上有东西没清干净就撞；3）码垛那6个工位用循环+偏移数组写，别一坨if套if。
工期12天够了，前提是硬件IO和视觉通讯你已经通了，光写程序调试的话留5天就行。
你是搞PLC的反而要注意一个事，ABB的RAPID跟PLC逻辑思维完全两码事，别用梯形图的思路去写机器人程序。我之前带过一个PLC转过来的兄弟，写的程序跑起来一卡一卡的，后来发现他把每个动作都做了等待信号，搞得Cycle Time根本压不下来。
4秒节拍1200问题不大，但你得算一下机械臂从home到抓取点的纯运动时间，加上放置回home，剩给视觉处理和IO响应的就那么多。视觉那边通讯如果是Profinet或者EthernetIP，延迟加个30-50ms心里有数。
工期12天？你这活如果是新项目从零开始，12天光写程序是够，但你别忘了还有现场调试和跟视觉联调的时间。正常做下来20天算紧凑的。
另外提一句，1200做码垛我不太建议选这款，负载小臂展短，6个工位的码垛如果件大一点或者放得开一点，腕部容易打到码好的件。不如看看1200的更大一号，或者直接上2600。
你视觉是啥品牌的？有些视觉发坐标过来是XY+角度，有些是XY+RX/RY/RZ，ABB里处理不一样。前者直接加偏移就行，后者还得转一下姿态，不然抓上去是歪的。