abb示教点位的时候手动摇杆走得特别慢是啥原因

ABB默认示教速度就是被压低的，特别是IRC5紧凑型，出厂为了安全考虑，操纵杆最大输出对应的速度就是20%左右。想推满得在示教器主菜单里找“控制面板”→“速度”，把那个最大速度限制从20改成100，或者直接在示教器右上角的speed键长按三秒切换档位，三个档分别是慢/中/快，快档基本就接近程序里的v1000了。另外提醒一句，IRB1200这机型小臂短，速度开太快容易撞东西，新手别一上来就拉满。

你确定不是把增量模式打开了吧？示教器左下角那个“增量”灯亮着的话，不管你摇杆推多大，每按一下就走0.1mm或者1mm，那种慢法跟你说的差不多。连续按两下Esc或者找运动模式切换一下试试。

我厂里IRB6700从来没这么肉过，是不是你这台控制器里面的MotionProcess参数被人动过？你去备份里翻翻看有没有人改过max_speed_joint这类参数，正常默认TCP最大线速度2500mm/s，关节模式下也有对应上限。要是被人改到500以下那肯定就慢了。