ABB机器人装包装箱老是撞箱角，程序里加了偏移还是偏

你这就是典型的码垛轨迹没做接近点。ABB的IRB1200本身重复精度0.02mm没问题，箱子偏3-5mm吸不住那是另一回事，撞角纯粹是路径问题。z方向你得在放置位置上方留个50-80mm的安全高度，MoveJ过去再MoveL下降，吸盘贴着箱面之前横移量都给到这个高度以上去做。我这边汽车零部件码垛用的1200，箱子公差±2mm稳定跑了半年没碰过。

还有你那个x方向-5mm偏移别加在放置点上，加在安全接近点上做整体偏置，这样换箱子尺寸改一个数就行，不用每个点都动。RobotStudio里你把smart组件里的吸盘尺寸按真实尺寸建进去，建模的时候箱角倒角也给上，仿真基本能看出80%的问题。

你换箱子的时候抓手TCP重新校准了没？我之前碰到一换规格就撞，折腾半天发现是吸盘组换的时候螺丝没拧紧，跑了几个小时TCP就漂了0.3mm，1200这玩意儿刚性一般偏一点就明显。

码到第五层才出问题，底下四层没事，那大概率不是轨迹的事，箱子本身平面度不行吧。瓦楞纸箱码高了会变形，越往上累积越厉害，第五层偏个5-8mm太正常了。你光调机器人没用，客户那箱子得换或者加内衬。