ABB软伺服到底怎么开才稳？

软伺服本质上就是把那几毫秒的跟踪误差故意放大，ABB这个是走位置环外环注入偏差的，Kp建议从0.5开始往上加，Kd先给0.1左右就行，activation time不要低于50ms，太短电机响不过来反而抖。你那是搬运带力控的，末端质量得填准，软伺服对惯量补偿特别敏感，质量算错1kg以上就容易报跟随误差。还有个坑很多人栽过：激活时间设成0等于没开，但有些老固件设0会触发位置偏差超限，看看你控制器版本是不是RobotWare 6.0x以上。

搬运用软伺服？我劝你别折腾，节拍至少掉15%-20%，还不如把加速度曲线改成S型加个jerk limit实在。我们产线上有台IRB1600当年非要用软伺服做缓冲，最后发现定位时间从0.6s干到0.85s，节拍跟不上又换回硬伺服+碰撞检测。

你这个抖的描述，末端质量填了多少？软伺服开起来后等效惯量变了，质量不准会直接放大振荡，试试把payload再核实一遍。

我手里一台6700开软伺服抓取，压装节拍能省掉一个气缸，参数kp1.2 kd0.3 activation80ms，跑了一年没出过事。但前提是机构本身得顺，关节轴承有旷量开啥都白扯。