四轴机器人那个第四轴到底咋算的？减速比选大了点会出啥问题

惯量比那事你先别慌，8这个数在码垛这种低速场景里真不算夸张，RV减速机本身抗冲击就比谐波强不少，1:120这个速比我也常用，1:81的太常见于3kg以下的小负载，80kg负载你敢上81电机得选到5.5kW以上，柜子直接变烤箱。1:120配合4kW伺服惯量比8跑两班制一点问题没有，出货的项目跑三年没见坏过。

选速比之前你先确认下第四轴是直连还是带伞齿换向的吧，带换向的机构效率损失得按0.85-0.9再乘一遍，你1100Nm的算法可能虚高。另外RV减速机1:120的额定扭矩是按输入转速1750rpm算的，你伺服电机最高转速多少？如果是3000rpm的电机跑低速，减速机实际能输出的扭矩可以再放15%左右的余量，算清楚了再选电机，别一上来就按手册保守值往上堆功率。