ABB机器人手动回原位咋搞，M97试了没反应

M97不是手动回原位的指令，那是程序里跳到home例行程序用的，跟断电后姿态恢复没关系。手动回原位你得进手动模式，先在示教器主菜单选"手动"→"操纵"，然后把摇杆使能按住，这时候千万别用绝对坐标模式，要切到关节坐标，一个轴一个轴往零位附近慢慢摇。关键点是断电之后刹车默认是抱死的，你得在控制柜上找到制动器释放按钮（柜门内侧有个白色的），按住的时候才能摇，松手就锁回去。六个轴同时摇那是找死，必须分先后顺序，我的经验是先把2、3轴摆到大致的水平位置再动1轴，不然1轴带着大臂转容易碰周围东西。

你先把当前的关节角度记下来贴出来看看，差的远的话手动摇累死都不一定能回到0度角。IRB1200断电停在斜上方一般是1轴和4轴偏差最大，因为重力作用这两个轴刹车释放后会往下沉。

我们厂里ABB机器人断电后都是直接断总闸然后再上电重启，控制器会自动提示"是否回到上次保存的位置"，选是它自己就慢慢回去了，根本不用手动摇。除非你保存的位置和你现在停的位置偏差太大它才会拒绝回，那你才需要手动操作。你可以先试着重启一下控制器看看。

示教器使能键是不是没按到底？ABB那个三档使能开关得按到中间档位才有反应，按到底了反而是急停状态，这种细节新手经常忽略。