发那科机器人报SRVO-043是咋回事

先别急着换编码器，SRVO-043报的是位置偏差，先看报警时机和当前负载有没有关系。我们之前一台也是R-30iB，搬运码垛的，运行一年多报这个，后来发现是减速机磨损导致间隙大，间隙一上来实际位置跟不上指令位置，编码器那边累积偏差就超限了。你先看下手里的机器人用的是不是RV减速机，听一下关节那有没有异响，再不行用示教器进诊断菜单看一下各轴的实际位置反馈，跳报警那一刻如果某个轴反馈值和指令值差距特别大基本就锁定了。

半年时间别考虑减速机磨损，多半是码盘脏了或者线松了。R-30iB这机型码盘接口那块设计有点问题，长期振动容易接触不良，重新插拔一下编码器线试试，编码器那块气隙用塞尺量一下，正常0.2到0.5mm。

你半年报一次频率高吗？我们厂里三台R-30iB运行三年多都没出过这个，搬运工况也不重。你这负载多大、循环节拍多少？