KUKA KR16装轴承压机老是过载报警，有没有人碰到过？

KR16这个型号我们用过27台，装配线节拍快的时候确实容易出现随机过载。先确认一下你的负载数据校准是用什么方法做的——是直接在示教器里走一遍$ADAP_ACC，还是用官方那套Load Determination Pro？后者更准，误差能从15%压到3%以内。我们以前用示教器自带的校准也是看着没问题但跑久了就报警，换成Pro之后20000次循环再没出过。另外KRC4固件版本V8.3之后的负载计算有改过，如果你的低于V8.3.21建议升一下，别用太老的版本。

先反问一下：装配的对象是什么？轴承本身有游隙没？你说的"压机过载"，是KUKA的$OVERLOAD信号触发还是压机驱动器报的？两个问题的排查方向完全不一样。

我厂里ABB IRB1600ID干过同样的活，后来发现是压装力曲线设定不合理——你设的力上限是不是按理论峰值给的？实际轴承压装有个冲击峰值，工件公差偏上限时冲击会高出40%左右。建议把力的采样窗口拉长看一下，别只看稳态值。

六路插销气缸同时动作的时候气源压力够不够？压机过载报警有时候不是机械问题，是气源波动导致阻尼失稳。我们遇到过调压阀老化，0.6MPa实际能掉到0.45MPa，KUKA那边就报过载。换了个Festo的精密调压阀就好了，便宜得很。