AGV跑的车间地面有啥硬性要求啊？环氧地坪够不够用
手上有个汽车零部件厂的活，对方车间是老的环氧地坪漆，局部有点起皮和裂缝，AGV要跑大概3000平米，主要走潜伏式和辊筒对接那几种。想问下地面对平整度、硬度、坡度这块到底卡多严？我们以前做的大多是新地坪，这次老厂房改造心里没底，地坪重做成本又上去了工期也不答应，老板天天追着问报价。
顺便问下接缝那块怎么处理，原车间有伸缩缝和切割缝，AGV轮子过那种缝会不会抖得厉害影响定位？
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环氧地坪够不够用得看具体磨损和裂缝情况，不能光看是新是老。潜伏式AGV对地面要求相对宽容，主要看这几项：地面平整度每2米落差≤3mm，坡度≤3%，硬度的话普通环氧漆够用但不能有大面积起皮。建议拿2米靠尺现场实测，平的地方直接上，有裂缝和起皮的位置局部修补就行，3000平米全铲了重做没必要。
伸缩缝和切割缝才是重点，必须用专用的AGV地面填缝胶处理，比如西卡或者Sika的聚氨酯填缝胶，不能用普通环氧腻子。我们这边吃过亏，普通填缝材料半年就碎了，AGV过的时候定位会偏2-3mm，累积误差大了对接就出问题。填缝胶固化时间24-48小时，作业期间车间要停工，协调好生产排期。
老厂房环氧漆全铲了重做确实没必要，我这边给客户出过方案都是局部修补+整体打磨，3000平米修补加打磨大概5-7万能搞定，重做的话材料加人工得上到25万以上，工期还得多10天。你那个项目工期紧的话更不建议全做了，局部问题局部处理就行，AGV选型的时候跟厂家说清楚地面状况，他们会给出对应的容差要求。
潜伏式AGV走切割缝问题不大，关键看缝宽和深度，缝宽超过5mm或者深度超过3mm必须填平处理，不然轮子过的时候振动会影响陀螺仪和激光雷达的读数。潜伏式一般用磁条或者二维码导航，对地面平整度要求比激光导航低一些，3mm以内的落差基本不影响定位精度。辊筒对接那种精度要求高的对接点周围2米范围内必须做自流平处理，平整度控制在2mm以内。