安川4684报警又来了，这回真搞不定了

4684这玩意儿在DX200上常见，但原因不一定都一样。我之前处理过一台MH50，现象和你差不多，跑了几年后频繁报，最后查出来是编码器线缆中间一段被拖链磨破皮了，屏蔽层都快断了。电缆这个位置最容易忽略，拖链里的部分外皮看着好好的，里面铜芯可能都快断了。负载越大的机器人走线张力越大，磨损越快，所以200公斤那台比165公斤那台更容易在任意位置触发。建议先把编码器线拆出来仔细查，必要时直接换一根试试，拖链段尽量留够余量。

别只盯着编码器，减速机也查查。165公斤那台在原点附近才跳，多半是机械零点位置传动链有卡滞或者冲击，编码器信号在那个角度刚好被干扰到。我遇到过一例是手腕减速机里的轴承保持架碎了一小块，每转到固定角度就卡一下，编码器反馈跳变直接报4684。这种情况你只换电池对原点没用，得把机械拆开摸。

我看你说的“复位完跑两小时又来”，这个时间点也有信息量。要是机械真卡，报警应该每次都在固定位置。你确定真的是两小时吗？有没有可能是温升？电机或者编码器温度上来之后漂移也容易触发4684，先查查报警时编码器温度和环境温度有没有规律。