安川机器人点位偏了想改，示教器上直接改PR还是重新示教整条程序？

偏移两三个毫米这种小调整，直接改PR里的数值就行，安川的PR寄存器本来就是干这个用的，相当于局部坐标偏移。打开程序找到对应的PR号，把X、Y、Z三个值按实际偏差改一下，XYZ三个方向各加多少减多少算清楚再输，一次调个0.5到1毫米试一次，别一下手抖改多了。我们厂里夹具磨损、气缸行程变了基本都是这么搞的，一两分钟的事。

但是改之前你得先确认这个PR只被这一个点用，要是同一个PR号被好几个点位引用，那一改全乱套。还有一种更稳的做法是把点位复制成新示教点单独覆盖，旧的保留，出问题还能倒回去。

你拿什么测的偏差？三毫米这个数靠谱吗。要是靠肉眼估计的那肯定不行，先用百分表或者激光对点仪把实际偏差量出来再说怎么改，凭感觉调点位越调越偏。

直接重新示教最快。管它偏两毫米还是五毫米，摇到位置直接modify，存盘覆盖原点位，干净利落，不用算什么加减。改PR那是批量点位整体偏移才用得上，单点偏移走重新示教更直观也少出错，别把简单事情搞复杂。