ABB IRB6700打磨铸件，程序走不动是力矩限制还是路径问题？

6700这型号我用了三年多，打磨铸件报警关节力矩超限，八成是姿态没优化。你那个200mm/s的速度给得太猛了，打磨头接触瞬间冲击力本身就大，加上姿态不好，力臂拉长关节受力直接翻倍。先别急着改动力学参数，把路径上几个大角度转折的地方拆成圆弧过渡，TCP速度降到120-150mm/s试试。如果还报，再把acc设到30%以下，加速度降下来冲击力能小很多。节拍不够就从轨迹优化找补，别上来就动动力学参数，那个改完机器人响应会变软。

力控头本身的响应频率设的多少？有的力控头跟6700通讯周期不匹配，信号来回有延迟，实际接触力比设定值大很多也会触发报警。检查一下力控头那边滤波参数，把截止频率调低试试。

你工装重复性0.1mm是测的哪个位置？铸件本身毛坯就不均匀，单点0.1mm不代表整个轮廓都在公差内。打磨路径如果贴着轮廓走，遇到毛刺多的地方接触力突变，一样报力矩。最好把轨迹往里偏个1-2mm，留点余量给力控补偿，别完全指望力控头即时响应。