六轴机器人一般用啥控制器，新手问下别笑我
刚干机器人应用不到半年，现在项目上碰到一台二手六轴，拆开控制柜一看里面是KEBA的控制器，配的汇川示教器，这套组合以前没接触过。我之前接触过的都是发那科和库卡的，发那科自家R-30iB控制柜一条龙，库卡也是KR C4，从选型到调试都是原厂配套走下来，基本不用想控制器的事。
现在这台用KEBA配汇川示教器，我有点懵——这种第三方控制器+国产示教器的组合，是不是主要给非标集成商用的？还是说有特定的应用场景？另外KEBA这种控制器稳定性怎么样，和发那科、库卡原厂比差距大不大？求各位说点实在的，别整那种官方话术。
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KEBA那套在国产集成商里挺常见的，特别是配汇川、埃斯顿这些国产本体的项目，性价比高。控制器的核心其实就是运动控制算法+伺服驱动接口+IO扩展能力，KEBA的Kemro系列属于软PLC那一挂，支持IEC 61131-3，扩展性比发那科那种封闭系统强不少，EtherCAT总线挂一溜从站很顺。稳定性这东西看你怎么比，单机点位精度和发那科原厂比有差距，但发那科一台R-30iB控制器能买KEBA三四台，非标项目预算卡得死的时候肯定选后者。
重点提醒你一句：KEBA+汇川示教器这个组合，示教器和控制器之间的通讯协议是定制的，换一个品牌的示教器基本就不能用了，这点跟发那科、库卡那种示教器和本体绑定的模式不一样，你以后备件的时候注意一下，别到时候示教器坏了满世界找替代品。
先问你一个事：那你这个项目是来料加工、搬运上下料、还是焊接喷涂？不同场景对控制器的要求差挺多的，不是随便抓一个能跑就行的。你说KEBA配汇川示教器，你有没有查过这台机器人的本体参数？负载、重复定位精度、轴速这些和控制器的能力得匹配，不然就算能跑起来也是埋雷。
我厂里去年搞过一台类似配置，KEBA控制器带埃斯顿ER20机器人，本体是二手翻新过来的，干的是CNC机床上下料，三班倒跑了快一年没出过幺蛾子。但这个得看前一家集成商的程序写得咋样，我们接手的时候逻辑乱七八糟的，愣是花了三周重新梳理了一遍。KEBA本身没毛病，就怕接手别人半吊子项目。
说白了二手设备最大的坑不在控制器牌子，在前一个使用者留下的烂摊子。你能把现在的程序和电气图纸都看明白吗？