abb机器人控制杆（示教器摇杆）校准怎么搞？
刚入行没多久，公司有几台ABB的IRB1200，最近发现示教器那个摇杆用着不对劲，往左推一下机器人几乎没反应，往右推一点点就窜出去老远，怀疑是摇杆校准的问题。
想问下各位，这东西是要进服务里手动校准还是要刷什么参数？我们手头有RobotStudio 2022，另外两台同型号的机器人摇杆是正常的，对比着试过没看出门道。有没有详细的步骤或者需要改哪个信号参数？
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这种摇杆偏的问题在IRB1200上挺常见的，先别急着拆硬件。进示教器主菜单→控制面板→操纵杆，慢慢转一圈观察joystick里每个轴的百分比输出，正常的应该0%到100%（或者±100%）平滑变化。你这种大概率是某个轴的零点漂了。
校准走服务流程：在主菜单输入密码（一般默认robotstudio或者看你权限给的）→校准→操纵杆校准，按提示把摇杆推到底、停几秒、归位、再推反方向。过程中别碰任何东西。完事重启控制器再试。
还有一招：如果你RobotStudio 2022连得上，IO里的joystick信号能实时看波形，比示教器上那个百分比直观得多，先把波形抓出来看看到底哪根轴有问题再动手。
你们IRB1200用的哪一代控制器？IRC5还是OmniCore？这两个校准菜单路径不一样，OmniCore的话要在FlexPendant上找Operator→Service→Joystick Calibration，进服务可能要授权码。直接说型号再说细节。
别听那套服务校准的说法，我之前一台IRB6700也是摇杆偏，技术支持直接让我换整个FlexPendant模块，说是电位器磨损校准了也撑不了多久。用了三年多的示教器摇杆基本都有这毛病，纯硬件问题。
建议先确认是零点漂还是增益漂，你试试只推摇杆到中位看机器人动不动。如果中位它自己就慢速移动就是零点漂了；只有推到底才突然窜出去那是增益问题，两种处理方式不一样。