ABB六轴机器人报20252关节位置偏差，停机一天了，大伙帮忙看看

20252这个码先别急着换减速机，2轴编码器电池电压低也会报这个。先把控制柜里SMB板那组电池电压量一下，正常3.6V，低于3.2V就先把电池换了试，电池一根线大概200-300块，自己10分钟能换完。我们厂库卡也是这个毛病，一开始也怀疑减速机，后来换完电池就没事了。另外手动回原点能消警、自动跑程序才报错，基本可以排除机械卡死，机械真卡了手动都摇不动。

先确认下你那机器人有没有装绝对值编码器？如果是绝对值编码器，电池问题概率很大；如果是增量编码器，电池就没关系了，直接查编码器本体和线缆。这两种处理方式差很多的。