安川MH50老报警，SRVO-023怎么也清不掉，求助

SRVO-023这毛病我碰到过好几回了，别光盯着编码器和减速比，电机后端的那个旋转连接器（集电环那块）也查一下，MH50用了六七年那个东西容易氧化接触不好，表现出来就是编码器反馈偶发丢脉冲，报023只是表象。我之前修过一台也是清了半天，最后是换旋转连接器解决的，原厂件大概三千多。

另外你说的减速比，机械侧和电机侧都得量一遍，有些老设备减速机磨了之后实际齿比和铭牌对不上，差个0.5%都够它跳的。还有就是看报警发生时机那几行数据，电流和速度波形能看出来到底哪边的问题。

你这花键磨损我持保留意见。MH50那个减速机是RV系列的，结构上花键不是主要受力点，负载没超的情况下六七年不至于磨坏。你不如先做个最简单的：把电机脱开，手转减速机输入轴，看是不是有明显的卡顿或者间隙大，再把电机单独上电低速跑一圈，排除电机本体的问题。这两步不要钱但能排除一大半，别上来就拆减速机。

我们厂里也是MH50，2012年的设备，去年底出过类似情况，最后查出来是控制柜里面那根编码器反馈线在折弯处断芯，时好时坏。你检查的时候顺着线捋一下，看有没有跟线槽或者金属件摩擦的地方，特别是拖链段，弯折多了内部芯线会断但外皮看着还完好。