scara内部结构到底怎么拆的？求个三维剖视图

EPSON G6系列的剖视我之前拆过，J1J2用谐波减速器（哈默纳科CSF系列），J3轴是滚珠丝杆直接驱动没有同步带，丝杆前端有个编码器检测Z向位置。机械手上还有两根气管和一根编码器线，走线是从J1底座进线，穿过J2大臂空腔到J3，线缆会占小臂一部分空间，剖的时候记得留出Φ8左右的走线孔。

你做干涉分析的话要注意J2电机后盖比J1还突出大概15-20mm，STEP里一般没画。

东芝THL系列不一样，J3是同步带+滚珠丝杆结构，丝杆行程有100/200/300可选，200以上行程的小臂会加长不少。你确定品牌和型号，不同系列内部布局差很多的。

直接拆一台旧机最快，上周我们调一台报废的东芝THL500A，拆完拍了30多张分解照片，丝杆导程8mm，J1谐波减速比80:1。要的话私我发你。

谐波+花键？你这是把SCARA和六轴混了吧，SCARA的J1J2基本都是谐波或者RV，J3是丝杆没有花键的说法。EPSON有些小负载型号J1J2用的是行星减速器，不是谐波，这个要看具体型号。