ABB机器人吊装时轴位置到底要不要打到特定姿态？

你这种6700裸机三吨多，ABB的吊装手册对姿态是有明确规定的，2轴和3轴的相对角度决定了重心在腰座旋转中心的前后偏移量。如果零位吊，2、3轴伸直，重心会前移大概15到20厘米，吊车稍微一晃这个力臂放大起来非常容易让腰座轴承单边受力。我去年在重庆一个项目，调试员嫌麻烦零位起吊，吊到一半腰座处有明显异响，后来停机检测发现轴承游隙超标，整套减速机返厂修，运费加维修费够你请三趟吊车了，老老实实按手册姿态来，别省那点时间。

你的吊装方案是谁出的？如果是ABB原厂出的服务文档，那基本没得商量，原厂吊装姿态是做过重心和结构强度计算的，哪怕你觉得现场麻烦也得照做。要是集成商自己出的方案，那可以商量，让对方出计算书，盖章确认零位吊装的安全责任。真要偷懒，至少保证2轴收到90度左右，3轴折起来，让重心尽量靠近底座，别伸着胳膊吊就行。

6700那玩意裸重都快4吨了，你四轴零位吊就算没伤减速机，吊带磨损也是白花花的钱。专用的吊带一套两千多，正常用个五六次没问题，你要是姿态不对吊带受力不均匀，一套可能一次就废，哪个划算自己算。