ABB IRB6700点位坐标跟示教器显示对不上，是哪出问题了？
现场一台ABB IRB6700-300/2.7，RobotStudio离线编程导出来的点位，modpos读出来跟示教器上显示的差了20多mm，关节角看着一致，就是TCP坐标对不上。已经确认过tool和wobj都没问题，换过一台新机器人试一样的程序还是差这么多。有人遇到过这种情况吗？是不是我哪里设置漏了？
另外补充一下，现场用的smb柜，RobotWare版本是6.13，wobj绑的是用户坐标系，跟变位机联动的那种。差了20mm做视觉抓取完全没法用，急。
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20多mm这个偏差太大了，肯定不是示教精度问题。你先把wobj的坐标系定义方法发出来看看，是四点法还是三点+延伸轴？还有变位机联动的话wobj是不是挂在mover上的？6.13版本有个坑，wobj跟着mover联动的时候，如果track或者mover的机械零点有偏差，TCP会整体偏移。
我之前碰过类似的，IRB6700配ABB自己的变位机，离线点位导进去差15mm左右，最后查下来是wobj定义的时候用的三个点不在同一个运动平面上，重新标定就好了。你先确认下wobj标定质量。
关节角一致但TCP差20mm，先别急着怀疑机器人本体。你modpos读出来的值跟示教器manual模式下看的是不是一致？如果manual模式下点进去看那个点位，TCP显示跟你导出来的差多少？
另外RobotStudio里那个虚拟机器人的kinematic配置跟你现场实际用的有没有对得上？比如有没有挂外轴、tool负载设置是不是一致的。我遇到过有人离线编程的时候tool负载设成0了，现场实际挂了个50kg的抓手，TCP直接偏出去。
你这情况我反问一下，modpos读的啥时候读的？是在点位附近还是跑完整个路径读的？还有你那20mm是XYZ三个方向都差还是某一两个方向差得特别多？
把数据说得再细一点，不然没法判断是wobj的问题还是tool的问题，还是单纯离线编程坐标转换没配对。