涂胶轨迹编程太费劲了，有啥省心的办法没

库卡走复杂3D曲线确实费劲，我搞过类似的——风挡玻璃涂胶，轨迹长度大概2.8米，节拍压到5秒以内。后来没硬上示教，直接用CAD软件把空间曲线导成样条，分段切成几百个小点，每段都带法矢和速度，再写脚本批量转成KRL的SPLINE或者LIN带切向过渡，速度跟曲率联动。你那个3米的轨迹，按经验拐弯段速度至少砍40%，胶量才稳。纯手动一帧帧示教，三米长的曲线谁也调不出来。

4秒走3米，理论线速度快0.75m/s了，胶枪出胶量按流量算这个速度来得及吗？你先确认下胶枪能不能在这个速度下还保证胶条均匀，别光调轨迹，最后胶甩得到处都是。库卡那玩意儿走高速SPLINE精度是有的，但胶枪响应跟不上全白搭。

你们客户是不是那种给个3D数模就让干的？如果有完整CAD，建议用离线编程搞，Robotmaster或者自家的OLP套件都行。复杂涂胶用手持示教纯属折磨自己，轨迹精度完全不可控。我以前在汽车天窗厂做的项目，三维包边轨迹，300多个点，手摇一周调不完，离线编程两小时出程序。库卡官方KUKA.Sim也能干，就是难用点。