力矩控制到底是电流环控的还是直接控电机扭矩的？几个牌子搞法不太一样
最近在调试一台发那科的M-20iA走力矩模式做装配压合，发现它的力矩控制其实走的是电流环，电流和扭矩基本是线性关系。后面又接触了一台库卡的KR 16 R2010，力矩模式下的响应感觉不太一样，问了库卡那边技术支持说他们也是通过电流估算扭矩的。
想请教下各位，力矩控制这玩意儿，本质上就是电流环控的吧？不同品牌的算法差别大不大？有没有哪种机器人是直接装扭矩传感器做真实力矩反馈的？安川、ABB那些走力矩模式的时候底层逻辑也是电流估算吗？
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本质就是电流环，扭矩常数Kt乘以电流就是扭矩，电机学最基础的公式。发那科、库卡、安川、ABB四大家族基本都一样，没有哪家是真的拿扭矩传感器做主控的，装传感器的方案成本高得离谱，而且会引入额外惯量和延迟，动态性能反而下降。你感觉库卡响应不一样，大概率是摩擦补偿和重力补偿那块的算法差异，还有阻抗参数（刚度、阻尼）默认值的不同，跟底层控制原理没关系。
真正用力矩传感器的方案我只在协作机器人上见过，比如UR的e-Series，关节里集成扭矩传感器，走的是完整的力矩闭环而不是电流估算，精度高但带宽低，做精密装配确实有优势，传统工业机器人上这么干基本是亏本买卖。
你用发那科做压合，HMI里那个Force Control功能包是用上了没？这玩意儿不开的话所谓的力矩模式就是个摆设，单纯靠电流估算出来的力误差能到±10%甚至更多，碰上摩擦力大的工况直接跑偏。要做压合建议先做重力补偿，再开摩擦补偿，最后再叠加力矩模式，不然电流和实际力对不上号。
你这问题问反了，工业机器人里没有谁"直接控电机扭矩"这种说法，所有电机控制最终都落到电流上，这是物理规律决定的。区别在于有的在电流环外面包了一层力矩前馈，有的加阻抗控制做柔顺，有的纯靠PID调响应，但底层硬件反馈还是电流。装扭矩传感器的方案在协作臂之外基本没量产案例，维修校准都是坑。