abb机器人断电重启后位置乱了，怎么回原点最稳
现场一台abb irb1200，之前一直用得好好的，昨天总控断电了一晚上，第二天起来手动模式想回原点，结果发现关节角度和断电前差了挺多，工件装夹位置对不上。系统是robotware 6.08，程序里是有routine叫rHome的，但直接执行pDispOn+走robtarget到home位置感觉有点虚，怕撞。
想问下大家这种断电后姿态偏了的情况，一般是直接走rHome那个routine，还是先用calibration里手动joint校准到同步位置再去跑？另外这台的resolver有没有必要每次都重新校准一次？
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先别急着走robtarget，ABB断电后再上电，如果之前没换电机编码器电池或者转数计数器没清过，一般fine指针会自动同步到上次断电的位置，示教器进校准界面看一眼同步标记就行，根本不用重新做fine校准。你这情况十有八九是同步标记丢了或者本来就漂了。
我的做法是：手动模式低速joint运动把每个轴慢慢摇到机械零点附近（轴体上有刻线的那几个标记对齐），六个轴全部对齐之后，进校准菜单选"更新转数计数器"，这时候示教器会提示你选哪个robtarget做参考，选程序里那个home目标确认一下就完事了，然后再去跑rHome，稳稳当当不会撞。
resolver这东西没你想的那么脆弱，只要不是大修电机或者拆过减速机，别动不动就重新校准，反而越校越乱。
等等，你说的"和断电前差了挺多"具体差多少？0.几度还是几度？如果就零点几度那基本是正常浮动，不用管，机械重复精度本身就那样。要是差了几度甚至更多，那才需要怀疑同步是不是丢了。
另外你RobotWare 6.08配IRB1200，这台机器人用了多久了？有些现场用了五六年电池快不行的时候，频繁掉电就会出这种问题，我遇到过一块电池电压掉到2.7V以下，关几次机同步就乱一次。
直接反驳一下走robtarget回home会撞这个说法。home位是程序里预设的安全位置，路径只要是home到home或者当前点到home这种，碰撞检测开着的情况下根本不可能撞，除非你home点本身定义在工件里面了。
倒是手动joint摇到机械零这个方法我觉得没必要，断电后只要同步没丢，直接MoveAbsJ到home最方便，零点几秒的事。非要进校准菜单更新转数计数器，那是同步丢了才干的事，你这情况我都怀疑是示教器上的"Motors On"按钮没按到位，电压根没真正上过。
程序里那个rHome routine你自己看过没？有些老工程师写home程序的时候喜欢用MoveJ pHome100（中间过渡点）再到pHome，中间过渡点设的离工件很近，断电后位置一偏直接从当前点joint运动过去就容易擦到边上夹具。
建议你打开rHome那个routine看一眼，里面如果只有一个MoveAbsJ pHome\v1000\z50\tRob1，那没事；要是分了MoveJ + MoveL好几步，把速度调到v50手动单步走一遍先看看路径。