求一份靠谱的AGV小车控制系统框图，最好是项目里真跑过的
手上有个仓储拣选的项目要做AMR,客户那边非要我在方案里附一张控制系统框图,我自己画了两版总觉得差点意思——上层调度、单机控制器、驱动底盘、激光/视觉这些模块怎么串,每个层级之间走的啥协议(TCP/MQTT/CAN?),我画得有点乱。
另外想顺便问下,现在主流的AGV控制系统到底是走三层架构(调度层-控制层-执行层)还是两层?有做过的朋友能贴一下你们项目里实际用的框图参考下吗,我自己琢磨不太靠谱,怕给客户看了被笑话。
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三层架构是主流,调度层(WMS/RCS)-控制层(车载控制器,跑SLAM和路径规划)-执行层(驱动器+电机+传感器),协议这一块我厂里用的方案是:上层调度和车载控之间走TCP或者MQTT,走WiFi;车载控到底盘走CANopen或者EtherCAT,看你驱动器品牌,伺服一般EtherCAT,步进或者直流CANopen居多。激光雷达和IMU直接接车载控的串口或者网口,安全急停和碰撞条走的是独立的IO回路,不进通信总线,这部分千万单独画,安全相关的东西不能挂在通信链路上。
框图我没法直接给你贴,毕竟每个项目传感器配置不一样,但你按这个层级画客户基本不会挑毛病:左边画电源管理,右边画安全回路,中间三层从左往右或者从上往下,每个层级标清楚协议类型,数据流箭头标出来,比啥都强。
兄弟你光要框图没用,框图画得再漂亮实际跑不起来也是白搭。我之前见过有集成商给的方案框图写的是三层架构,结果项目落地调度层直接用PLC代替RCS,小车跑固定磁条路线,这种项目画框图就是糊弄客户的。你这个AMR项目,先确认你用的车载控是啥平台,NUC还是工控机还是树莓派,这决定了中间层的能力边界,不然框图画出来也是空中楼阁。
叉车AMR和仓储AMR框图不太一样,你确认下你做的是哪种?仓储拣选小车载重一般不大,2吨以下,底盘驱动简单;叉车AMR涉及举升机构,液压控制还要进控制系统,这块框图里得单独加一个举升控制的子模块,不然客户验收的时候肯定挑刺。
直接抄一份海康或者极智嘉的公开技术文档里的框图不就完了,他们那个架构图公开渠道都能拿到,改改项目名和设备型号就能交。我之前给客户出方案就是这么干的,反正AMR架构就那几层,大同小异,客户也看不出啥。