ABB机器人程序跳回主程序用啥指令啊

用ProcCall调用主程序就行，或者直接用GOTO配合标签。在主程序开头打个标号比如MAIN_START，下面逻辑跑完用GOTO MAIN_START就跳回去了。注意GOTO只能在同一个程序内跳，跨程序不行，要跨程序就用ProcCall把主程序当子程序调。有些老工程师习惯用RETURN，但那个是退出当前程序回调用点，不是你要的效果。判断条件直接放在跳转前面就行，逻辑能清爽不少。

ProcCall是正解，但有个坑提醒一下，调用完记得用RETURN或者让它自己跑完，不然容易出现程序嵌套太深报栈溢出。我之前一个项目就是这么写的，后来改成GOTO在同一个程序里跳反而更稳。

你这逻辑写得太啰嗦了吧，IF套IF的能跑才怪。直接用WHILE或者TEST，条件不满足就退出循环，比来回跳转清楚多了。返回指令本身不是重点，结构先捋顺。

你IRB1200走的啥通信，是跟PLC交互还是单机跑？要是跟PLC联的话，判断条件放PLC里，机器人只管执行，程序能短一大截。