ABB点焊指令那个AddWeld和WeldData到底怎么配的？

WeldData这个数据组你理解成焊机那边的工艺包就行，里面有预压时间、加压时间、焊接电流/时间、保持时间、休止时间这些。实际写法上一般有两种：一种是在SpotJ指令前先把welddata[i]赋值好（电流、时间、压力都从weld_data里取），然后SpotJ后面直接跟焊接点数和电极磨损补偿；另一种是每焊一个点单独调用不同的welddata[i]，针对不同板厚切参数。AddWeld那个我一般是新程序里很少用，更多是用welddata数据组切换。你那飞溅大先查一下电极压力够不够，板厚1.2左右的点焊压力一般要到3.5kN左右，电流8kA左右，焊接时间200ms出头，先把这三个数字卡住再谈指令优化。

预送气卡顿跟你用的指令没关系，去检查一下焊机那边I/O的响应，我遇到过类似情况是焊机的ready信号在机器人发ArcOn前没有真正置位，气阀先动了但焊机没准备好，看着就像卡了一下。

统一指令我不建议一刀切全换。旧版ArcL加SpotJ在板厚变化不大、点位少的工位完全够用，你新写的和老的混着来跑也行，真没必要为了换指令停线。国产中频焊机兼容性本来就一般，强行切到新指令组万一匹配出问题更麻烦。