汇川H5U跑着跑着报个啥0x4001，然后整个程序就停了，这啥情况？

0x4001在H5U上就是看门狗超时，主循环扫描周期超过了你设定的看门狗时间。默认好像是500ms，你先去HMI或者软件里看实际扫描周期是多少，超过400ms基本就是这毛病。通讯轮询四个站200ms一轮确实有点吃紧，尤其从站响应慢的时候直接拖垮主循环。临时办法先把看门狗时间改大点，比如改成1000ms，应急用，然后通讯改成中断触发，别放主循环里死等。

别只看通讯，伺服那边有没有报警也得查一下，H5U跟IS620N通讯中断有时候也会顶到这代码上，尤其是编码器线松了或者干扰大的场合，报错信息还特别像程序超时。

你这四个从站用轮询本身就有问题，并联MODBUS老老实实分开触发，每个站单独做个定时中断去读，主循环里只放标志位，扫描周期能压到20ms以内。我手上同样H5U带8个从站也是这么干的，从来没报过0x4001。

温控仪型号发一下，有些低端表响应就是慢，200ms根本不够，它不回数据你PLC就一直等，直接拖死主循环。