AGV和小车之间通信一般用啥协议？刚接触有点懵

看你项目规模和车队数量。10台以下小项目，调度服务器和AGV之间直接TCP socket自己定义报文最省事，延迟低、好调试。MQTT适合几十上百台的大车队，发布订阅模型天然适合多车状态上报，而且断线重连机制省心。UDP在AGV调度里基本不用，丢包了谁负责。CAN总线是车体内部控制用的，跟外部调度不是一层东西，别搞混。

不同厂家协议确实不通用，国内主流几家都有自己的私有协议加SDK。不过现在有个趋势是走VDA 5050标准，MQTT+JSON，海外项目尤其多，国内大厂也在跟进，建议你新项目优先考虑支持VDA 5050的车，调度端会省很多事。

我们厂30台AGV，调度和车之间就是TCP长连接+自定义协议，两年了没出过问题。MQTT那一套broker搭建运维成本不低，小项目真没必要上。RESTful是WMS和ERP对接用的，跟AGV实时通信不是一回事。Profinet那是西门子PLC那套，AGV里基本看不见。

你车是买的还是自己研发的？买的就老老实实用厂家的SDK，别自己折腾协议，能调通就行。自己研发的话，WiFi环境下TCP够用，5G专网可以考虑走MQTT。