包装线上机器人抓瓶子老是掉，抓手换过两种了还是不行

先别急着换抓手，你那问题八成不是抓手的事。20g的瓶子，60ppm节拍，0.25秒一个，机器人加速段惯性力能到几百g，气动夹爪响应根本跟不上，夹紧和松开的延迟就把节拍吃了。换成电动夹爪试试，响应能到20ms以内，而且夹持力可以调。瓶子歪的问题看你是怎么放的——是直接放进纸箱里还是有个导向套？要是直接放，箱子本身有定位的话你把机器人轨迹放慢点试试，TCP加速度降到2以下。我之前做化妆品瓶子包装，气动换电动后抓取成功率从92%提到99.5%，你参考下。

箱子装不满是另一个问题，跟抓手没多大关系。你箱子定位是用什么？挡边还是视觉？瓶子轻放进去会弹来弹去，跟箱子材质也有关系，瓦楞纸箱比塑料筐更容易让瓶子偏。先把箱子定位精度提到±1mm以内，纸箱内壁加导向斜面，瓶子下去自己就正了。另外你放瓶子的高度是不是离箱底太高？下落距离大瓶子会弹，建议距离控制在10-20mm之间。

那速度要求60ppm是真要达标还是说说而已？要是必须达到，6轴机器人干这活太勉强了，scara或者并联机器人做这种轻小件抓放才是正解，节拍能上150ppm以上，定位精度也更高。你用6轴纯粹是浪费资源，机构选型就不对，后面再调也是事倍功半。